20世紀是現代康復醫學發展的時期。臨床醫學和運動生理、神經生理、行為醫學、社會心理、生物醫學工程的發展以及社會經濟文化的發展，為現代康復醫學發展提供了條件。現代康復醫學的發展經歷了以下幾個重要的時期：
1.物理治療學階段(1880～1919年)
這個階段利用物理因子單純治療，如按摩、矯正體操、直流電、感應電、日光療法、太陽燈、紫外線等。學會名稱為按摩師學會。1910年建立了康復機構。例如第一次世界大戰期間，美國於1917年在紐約成立了“國際殘疾人中心”，美國陸軍建立身體功能恢復和康復部，對受傷的軍人進行康復治療;1917年還成立了作業治療師協會。
2.物理醫學階段(1920～1945)
第一次世界大戰後，戰傷及小兒麻痹流行使殘疾人增多，刺激了物理學的迅速發展，如電診斷、電療，不僅用於治療，還用於診斷及預防殘疾，發展成為物理醫學。1920年成立了物理治療師協會，美國政府制定了法律，保障給身體殘疾者發放輔助用具、安排職業。1923年創立了美國物理醫學與康復協會。英國與加拿大此間也成立了訓練機構，對傷病員進行各種訓練，以便戰後能重返工作崗位。一些功能評定方法(如徒手肌力測定方法)和許多康復手段(如作為肌力增強治療的溫熱療法、改善麻痹肌功能的支具療法等)都在此期間出現。但這一時期的康復醫學尚未形成一個完整的、獨立的專科。
在第二次世界大戰期間傷員較多，為使傷員儘快返回前線，康復醫學之父，美國的Howard A.Rusk等在物理醫學的基礎上採用多學科綜合應用康復治療，如物理治療、心理治療、作業治療、語言治療、假肢及矯形支具裝配等，為大量傷病員進行功能恢復的實踐，大大提高康復效果，有力地推動了康復醫學的發展。Howard A.Rusk等提出了康復醫學的理論、基本原理和方法，極大地推動了現代康復醫學概念和技術的發展。關於康復的原則也在此期間闡明，例如對傷病員進行功能訓練，闡明治療和訓練的目的不單使傷病員身體功能得以康復，精神也要得到康復。在英國，著名的骨科醫師Robert Jones在英國空軍中設立康復中心，經過對傷員進行治療和訓練，使77%的傷員重新回到戰鬥崗位。一些有影響的康復觀念也在此期間得以形成，例如，1938年由Le-ithauser等人提倡大手術后的早期離床活動，被認為是本世紀醫學實踐中的重大變革之一。1938年美國物理治療師學會成立，1943年英國成立了物理醫學會。
3.物理醫學與康復醫學階段(1946年至今)
兩次世界大戰之後，各國戰時的傷兵康復機構相繼轉為和平時期的康復中心，Rusk等大力提倡康復醫學，把戰傷的康復經驗運用於和平時期，推動了某些重大疾病治療學的進展。例如，20世紀40年代Levine和Lown認為心肌梗死後長期卧床是不明智的，Goldwater應用有限制的定量運動，使60%～70%的心肌梗死後病人可以恢復工作，為現在冠心病的運動康復打下實踐的基礎。1947年美國將以前的物理醫學會改稱為物理醫學與康復學會，並建立了康復專科醫生制度。1948年Rusk教授在美國紐約大學創建康復醫學研究所。50年代經Rusk等人的努力，使康復醫學開始成為一門獨立的醫學學科。1950年國際物理康復醫學與康復學會成立，1952年在法國巴黎召開了首次國際康復醫學會議。1969年Sykney Licht發起成立了“國際康復醫學會”，並於1970年在意大利召開了第一次大會，這標志著康復醫學學科的成熟。為了推動世界各國康復工作的開展，世界衛生組織也設有康復處，將戰時取得的康復經驗運用到和平時期中。
隨着醫療衛生事業的發展，人民生活條件改善，烈性傳染病得以控制和消滅，人類平均期望壽命值延長，人口老化，慢性病和老年病比例大大增加，加之交通事故和其他意外傷害事件增多，社會上的殘疾人口也相應增加，患者和醫務人員也都不能僅僅滿足於單純的治病，而要求功能也能得到保存和恢復，渴望獲得較高的生活質量。所有這些都為康復醫學的快速發展提供了社會動力，基礎醫學和臨床醫學的發展也為康復醫學的發展打下堅實的基礎。
我國康復醫學起步較晚，但我國以獨特的中西醫結合的康復醫學與世界現代康復醫學潮流相匯合，积極開展國外學術交流，發展較迅速。目前各地已建設起一批康復中心、康復醫院、康復醫學門診，並開展多層次的康復醫學教育計劃，培養大批康復醫學專業人才。
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